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外乱オブザーバを用いた柔軟空気圧シリンダの制御系設計に関する実験的考察

机译：利用扰动观测器对柔性气压缸控制系统设计的实验考虑因素

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フルードパワーシステムに用いられるアクチュエータの一つとしてシリンダが挙げられる．直動運動を可能にし，大きな発生力を有するシリンダは様々な産業機械に適用されている．一方，リハビリテーション機器や医療機器，生活支援機器などの高い人間親和性が求められる機器に，剛性が高い従来のシリンダを用いる場合，使用者に高い負荷がかかってしまう恐れがある．柔軟空気圧シリンダはこのような問題を解決するために開発された新しいソフトアクチュエータである1)．柔軟空気圧シリンダはスライドステージと，ロッドに見立てたチューブで構成されている．そのため，軽量かつ柔軟といった特長を有しており，曲がった状態での使用も可能になっている．実際にこれらの特長を生かしたリハビリテーション機器や配管検査ロボットへの適用に向けた研究が進められている．しかしながら，柔軟空気圧シリンダは，構造上発生する摩擦やむだ時間，空気の圧縮性などの非線形性に起因する制御性能の低さが課題であった．
机译：用于流体电力系统的Actuus其中一个通道是圆柱体。线性运动允许大发电的各种气缸适用于各种工业机器。另一方面，康复设备如设备，医疗设备，寿命支持设备具有高刚性的常规系统，用于设备间间歇性亲和力的设备使用Linda时，用户高度负载有一种风险柔性气压缸如此开发的新软件以解决问题Coutuator 1）。柔性压力缸是SULA由杆中考虑的ID阶段和管组成它已经完成。因此，它是一种特征，如轻质和灵活性并且可以以弯曲状态使用ing。 rehabilites实际利用这些功能朝向设备和管道检查机器人的应用正在进行研究。但是，柔性空气压力缸是一种发生结构，空的摩擦非线性导致的低控制性能，例如压缩性有一个问题。

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