Study on the Control Strategy for Steering Nonlinear System of Large Special Vehicle

机译：大型特种车辆转向非线性系统控制策略研究

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Because the actuator of steering control system of large special vehicle has strong nonlinearity, it is difficult to obtain the high precision with traditional PI controller. In order to satisfy the requirements of high precision control for steering angle, the mathematical model of steering connecting rod mechanism and steering hydraulic system was established. On the basis of the mathematical model, according to the nonlinearity existing in the actuator of steering control system, exact linearization technique was adopted to transform complex nonlinear system into simple linear system, and then the conditions of optimization design for steering high precision controller were provided. Finally, taking the actual data and parameters of pallet as the example, the contrast simulation was performed between the controller adopting exact linearization method and the controller adopting traditional PI algorithm. The results of simulation indicated that the former had better performance than the latter.

机译：由于大型特种车辆转向控制系统的致动器具有强烈的非线性，因此难以获得传统PI控制器的高精度。为了满足转向角的高精度控制的要求，建立了转向连杆机构和转向液压系统的数学模型。在数学模型的基础上，根据转向控制系统执行器中存在的非线性，采用精确的线性化技术将复杂的非线性系统转换为简单的线性系统，然后提供了用于转向高精度控制器的优化设计条件。最后，以托盘的实际数据和参数为例，在采用精确的线性化方法和采用传统PI算法的控制器之间执行对比度模拟。模拟结果表明前者具有比后者更好的性能。

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来源
《International Conference on Advances in Construction Machinery and Vehicle Engineering》|2007年||共5页
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原文格式 PDF
正文语种
中图分类建筑施工机械和设备;
关键词
Large special vehicle; Steering system; Mathematical model; Exact linearization;

机译：大型特种车辆;转向系统;数学模型;精确的线性化;

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