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Workspace Analysis of CNC Load-Unload Material Robot

机译：CNC负载卸载材料机器人的工作区分析

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A 2P3R robot for CNC load-unload material was designed in self-creating. In the paper, the kinematics equation was established by D-H method. The mathematical model of robot pedestal, member bar and end effector was established. By numerical analysis method and collision detection algorithm, the workspace was analyzed and the collision-free cloud chart of pedestal, member bar and end effecter was got. These are theoretical basis for the robot control and path planning. The method is simple and intuitionistic, and pinpoint robot workspace edge was acquired. It has some reference value for other robot mechanism kinematics and workspace analysis.
机译：用于CNC负载卸载材料的2P3R机器人采用自营创建。在本文中，通过D-H方法建立了运动学方程。建立了机器人基座，成员杆和末端效应器的数学模型。通过数值分析方法和碰撞检测算法，得到了工作空间，并获得了基座，成员栏和终点效应的无碰撞云图。这些是机器人控制和路径规划的理论依据。该方法简单且直观，获取了PinPoint机器人工作空间边缘。它对其他机器人机制运动学和工作区分析具有一些参考值。

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