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Experimental verification of underwater positioning system in aquaculture

机译：水产养殖水下定位系统的实验验证

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This paper presents a filter for positioning of an underwater vehicle in exposed aquaculture environments. The input to the filter is time of flight measurements from acoustic transponders mounted at near the sea surface. The transponders are exposed to oscillations from wave disturbances. This has an impact on the accuracy of the positioning system. An extended Kalman filter (EKF) solution has been proposed with a wave motion compensation. Experimental results show that the proposed filter compensates for the disturbances and thereby increase performance of the position estimate.
机译：本文提出了一种用于在暴露的水产养殖环境中定位水下航行器的过滤器。过滤器的输入是安装在海面附近的声应答器的飞行时间测量值。应答器容易受到波干扰的振荡。这对定位系统的精度有影响。提出了具有波动补偿的扩展卡尔曼滤波器（EKF）解决方案。实验结果表明，所提出的滤波器可以补偿干扰，从而提高位置估计的性能。

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