Neural Network Based Motion Control and Applications to Non-holonomic Mobile Manipulators

机译：基于神经网络的运动控制及其在非完整移动机械手中的应用

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This paper presents a neural network based motion control approach and its application to a mobile manipulator. The mobile base is subject to a non-holonomic constraint and the base and onboard manipulator cause disturbances to each other. Compensational neural network controllers are proposed to track dynamic trajectories under a non-holonomic constraint and uncertainties. Comparisons were made between neural network controllers with and without model information. It is shown through various simulations and application results that the proposed neural network compensation schemes can achieve good control performances.

机译：本文提出了一种基于神经网络的运动控制方法及其在移动机械手中的应用。移动基座受到非完整的约束，并且基座和机载操纵器会造成相互干扰。提出了一种补偿神经网络控制器来跟踪非完整约束和不确定性下的动态轨迹。在具有和不具有模型信息的神经网络控制器之间进行了比较。通过各种仿真和应用结果表明，所提出的神经网络补偿方案可以实现良好的控制性能。

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来源
《PRICAI'98 : Topics in artificial intelligence》|1998年|353-364|共12页
会议地点 Singapore(SG);Singapore(SG)
作者
M W Chen; A M S Zalzala;
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作者单位

Ngee Ann Polytechnic, Singapore;

Sheffield University, UK;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类自动化系统理论;
关键词

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