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首页> 外文会议>Proceedings of 2016 SICE International Symposium on Control Systems >Glocal motion control system of in-wheel-motor electric vehicles based on driving force distribution
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Glocal motion control system of in-wheel-motor electric vehicles based on driving force distribution

机译：基于驱动力分布的轮毂电动汽车Glocal运动控制系统

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Utilizing the glocal control concept, this paper presents a novel framework of in-wheel-motor electric vehicle motion control based on driving force distribution. Considering each wheel as a local agent, this paper proposes an appropriate model of driving force dynamics as linear time-varying inter-connected system. Moreover, this paper introduces a new hierarchical structure to attain multi-objectives of motion control. Last but not least, a new hierarchical LQR controller is proposed for driving force tracking. The effectiveness of the proposed system is verified through a simulation of motion control of electric vehicle driven by four in-wheel-motors.
机译：利用glocal控制的概念，提出了一种基于驱动力分布的新型轮内电动汽车运动控制框架。考虑到每个车轮都是本地驱动器，本文提出了一个合适的驱动力动力学模型，作为线性时变互连系统。此外，本文介绍了一种新的层次结构来实现运动控制的多目标。最后但并非最不重要的是，提出了一种用于驱动力跟踪的新的分层LQR控制器。通过模拟由四个轮内电机驱动的电动汽车的运动控制，验证了所提出系统的有效性。

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