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首页> 外文会议>Proceedings of the 6th IASTED international conference on biomechanics; Proceedings of the Second IASTED international conference on robotics. >A BRAIN COMPUTER INTERFACE BASED HUMANOID ROBOT CONTROL SYSTEM
【24h】

A BRAIN COMPUTER INTERFACE BASED HUMANOID ROBOT CONTROL SYSTEM

机译：基于脑计算机接口的类人机器人控制系统

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This paper develops a brain-computer-interface (BCI)rnbased humanoid robot control system. The systemrnconsists of an electroencephalograph (EEG), a humanoidrnrobot, and a CCD camera.rnThe goal of our study is to control humanoid walkingrnbehavior through neural signals acquired by the 32rnchannel EEG. The humanoid robot is equipped with anrnonboard PC and has 20 degrees of freedom (DOFs). ThernCCD camera takes video clips of a subject or an instructorrnhand postures to identify mental activities when thernsubject is thinking “turning right,” “turning left,” orrn“walking forward.” The developed control system is arnpowerful tool to investigate relationships betweenrncomplex humanoid robot behaviors and human mentalrnactivities.rnAs an example, in this study we implement threerntypes of robot walking behaviors: turning right, turningrnleft and walking forward based on robot kinematics, andrnperform two sets of experiments on acquiring brainwavesrncorrelated to the mental activities. We propose anrnapproach to extracting the features of brainwaves torncontrol the robot walking behaviors.
机译：本文开发了一种基于脑计算机接口（BCI）rn的人形机器人控制系统。该系统由脑电图（EEG），人形机器人和CCD摄像头组成。我们的研究目标是通过32通道EEG所获取的神经信号来控制人形行走行为。人形机器人配备了平板电脑，并具有20个自由度（DOF）。当对象在思考“向右转”，“向左转”或“向前走”时，CCD摄像机会拍摄对象或教练姿势的视频剪辑以识别精神活动。所开发的控制系统是研究复杂类人机器人行为与人类思维活动之间关系的强大工具。以本例为例，我们实现了三种机器人行走行为类型：基于机器人运动学的向右转，向左转和向前走，以及执行两组实验获得与心理活动相关的脑电波。我们提出了一种方法来提取脑电波的特征以控制机器人的行走行为。

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