Velocity Occupancy Space: Robot Navigation and Moving Obstacle Avoidance with Sensor Uncertainty

机译：速度占用空间：具有传感器不确定性的机器人导航和移动障碍物规避

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In order to autonomously navigate in an unknown environment, a robotic vehicle must be able to sense obstacles, determine their velocities, and follow a clear path to a goal. However, the perceived location and motion of the obstacles will be uncertain due to the limited accuracy of the robot's sensors. Thus, it is necessary to develop a system that can avoid moving obstacles using uncertain sensor data. The method proposed here is based on a certainty occupancy grid -which has been used to avoid stationary obstacles in an uncertain environment-in conjunction with the velocity obstacle concept-which allows a robot to avoid well-known moving obstacles. The combination of these two techniques leads to velocity occupancy space: a search space which allows the robot to avoid moving obstacles and navigate efficiently to a goal using uncertain sensor data.

机译：为了在未知环境中自主导航，机器人车辆必须能够感知障碍物，确定障碍物的速度并遵循通向目标的清晰道路。但是，由于机器人传感器的精度有限，障碍物的感知位置和运动将不确定。因此，有必要开发一种能够使用不确定的传感器数据来避免移动障碍物的系统。此处提出的方法基于确定性占用栅格（已被用于避免在不确定的环境中形成固定障碍物）以及速度障碍物的概念，这使机器人可以避免众所周知的移动障碍物。这两种技术的结合导致了速度占用空间：搜索空间，该空间使机器人可以避免移动障碍物并使用不确定的传感器数据有效地导航到目标。

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来源
《Proceedings of the ASME dynamic systems and control conference 2009》|2009年|P.363-370|共8页
会议地点 Hollywood CA(US);Hollywood CA(US)
作者
Rachael Bis; Huei Peng; Galip Ulsoy;
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作者单位

Dept. of Mechanical Engineering University of Michigan Ann Arbor, MI 48109-2125;

Dept. of Mechanical Engineering University of Michigan Ann Arbor, MI 48109-2125;

rnDept. of Mechanical Engineering University of Michigan Ann Arbor, MI 48109-2125;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类动力机械;
关键词

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