A control system of mobile navigation robot for precise spraying based ultrasonic detecting and ARM embedded technologies

机译：基于超声检测和ARM嵌入式技术的精确喷涂移动导航机器人控制系统

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This paper described a control system of mobile navigation robot for precision spraying in greenhouse environment, which were composed of main control module, motor driving module, ultrasonic detecting module and wirless remote control module. The hard circuits of control system were built. The main control module used ARM7TDMI-S-based LPC2210 micro-processing controller. The motor driving module consisted of voltage amplifier circuit based SN74LS245N and DM74LS244N chips, RC filter circuit, and HM-YZ-30 DC brush motor driver. The ultrasonic detecting module consisted of four standard ultrasonic ranging modules which were arranged on the four sides around the mobile navigation robot, and used GM8125 chip to expand serial communication interfaces. An obstacle-avoiding strategy and its algorithm were proposed and the control programs of mobile navigation robot were programmed. The mobile navigation robot for spraying can realize the actions such as starting and stopping, forward and backward moving, accelerate and decelerate motion, and right and left turn. Finally, the functional experiments of the mobile navigation robot were conducted in the laboratory environment. The results showed that the ultrasonic detecting distance of the robot was 50.5mm-1832.0mm and detecting blind zone was less than 50mm, the ultrasonic detecting angle of individual ultrasonic detecting module of robot was similar to U-shaped and its vaule was about 45.66°, and the moving path of navigation robot was approximately linear.

机译：本文介绍了一种用于温室大环境精密喷涂的移动导航机器人控制系统，该系统由主控制模块，电机驱动模块，超声波检测模块和无线遥控模块组成。建立了控制系统的硬电路。主控制模块使用基于ARM7TDMI-S的LPC2210微处理控制器。电机驱动模块由基于SN74LS245N和DM74LS244N芯片的电压放大器电路，RC滤波电路以及HM-YZ-30直流电刷电机驱动器组成。超声波检测模块由四个标准的超声波测距模块组成，这些模块被排列在移动导航机器人周围的四个侧面，并使用GM8125芯片扩展了串行通信接口。提出了一种避障策略及其算法，并编写了移动导航机器人的控制程序。移动式喷涂导航机器人可以实现启动和停止，向前和向后移动，加速和减速运动以及左右旋转等动作。最后，在实验室环境中进行了移动导航机器人的功能实验。结果表明，该机器人的超声检测距离为50.5mm-1832.0mm，检测盲区小于50mm，各个机器人的超声检测模块的超声检测角度近似于U形，其迷角约为45.66°。，导航机器人的移动路径大致呈线性。

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来源
《Sensing for agriculture and food quality and safety III》|2011年|p.1-10|共10页
会议地点 Orlando FL(US)
作者
Xiuying Tang; Cuiling Li; Xiu Wang; Xinpeng Yue; Yankun Peng;
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作者单位

China Agricultural Univ. (China);

Beijing Research Ctr. for Information Technology in Agriculture (China);

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类食品安全与卫生;
关键词

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