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Building a geometric world model from three-dimensional sensor data in a teleoperated space environment

机译：在遥操作空间环境中从三维传感器数据构建几何世界模型

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Abstract: This paper describes an interactive tool for applying 3D sensor data to a robotic work environment. The tool provides all of the necessary functions to build an accurate world model of a workspace. It is developed with special consideration for teleoperated or semi-autonomous applications, such as those expected in future space missions. Means are provided for collecting 3D images (depth maps), filtering that data, and performing fine positioning or registration between the observed data and geometric models of objects in the scene. A graphical interface allows a human supervisory operator to identify objects and correct for any errors that occur. The system has been implemented in a semi-autonomous robotics testbed at Rensselaer. Results show that it is capable of working with a wide variety of object types in a time frame that is suitable for human supervisory interaction.!11

机译：摘要：本文介绍了一种用于将3D传感器数据应用于机器人工作环境的交互式工具。该工具提供所有必要的功能，以建立工作空间的准确世界模型。它是为远程操作或半自主应用（例如未来太空任务中预期的应用）而特别考虑开发的。提供了用于收集3D图像（深度图），过滤该数据以及在观察到的数据和场景中对象的几何模型之间执行精细定位或配准的装置。图形界面允许人工监督操作员识别对象并纠正发生的任何错误。该系统已在伦斯勒（Rensselaer）的半自动机器人测试平台中实现。结果表明，它能够在适合人类监督交互的时间范围内处理各种对象类型。！11

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来源
《Sensor Fusion and Aerospace Applications II》|1994年|p.99-110|共12页
会议地点 Orlando FL(US)
作者
Brian M. Romansky; Advanced Concepts; Technology; Beacon Falls; CT; USA; Lester A. Gerhardt; Rensselaer Polytechnic Institute; Troy; NY; USA.;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类航空、航天技术的研究与探索;
关键词

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