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IMPROVED RHEX ROBOT DESIGN; TOWARDS LOW COST RHEX ROBOT

机译：改进的RHEX机器人设计；迈向低成本RHEX机器人

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摘要

The RHex robot is a six-legged robot inspired by biology. Several models of this robot have been developed, focusing on areas such as: the shape of the platform; the system's sensors, actuators and main controller; the leg design, gait and locomotion; navigation and vision systems; and the robot's application. However, versions of the RHex robot developed so far include expensive components, and little published work focuses on the design of a low-cost RHex robot. This paper details the design of an academic low-cost RHex robot including the materials used for mechanical parts, sensors, actuators and the system controller. Two essential improvements were introduced in this paper from the previous versions of the RHex robot; the robot legs design and the robot controller cost. The system is currently under validation in the laboratory environment and future publications will describe its validation in different environments and the use of other advanced sensors.
机译：RHex机器人是受生物学启发的六足机器人。已经开发了该机器人的几种模型，重点放在诸如以下方面：平台的形状；系统的传感器，执行器和主控制器；腿部设计，步态和运动；导航和视觉系统；以及机器人的应用程序。但是，到目前为止，开发的RHex机器人版本都包含昂贵的组件，很少有发表的工作集中在低成本RHex机器人的设计上。本文详细介绍了一种低成本的学术性RHex机器人的设计，其中包括用于机械零件，传感器，执行器和系统控制器的材料。本文从RHex机器人的早期版本中引入了两个重要的改进；机器人脚的设计和机器人控制器的成本。该系统目前正在实验室环境中进行验证，将来的出版物将描述在不同环境中的验证以及其他高级传感器的使用。

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