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首页> 外文会议>Unmanned Systems Technology VIII pt.2 >Trajectory Generation for an On-Road Autonomous Vehicle
【24h】

Trajectory Generation for an On-Road Autonomous Vehicle

机译：道路自动驾驶车辆的轨迹生成

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We describe an algorithm that generates a smooth trajectory (position, velocity, and acceleration at uniformly sampled instants of time) for a car-like vehicle autonomously navigating within the constraints of lanes in a road. The technique models both vehicle paths and lane segments as straight line segments and circular arcs for mathematical simplicity and elegance, which we contrast with cubic spline approaches. We develop the path in an idealized space, warp the path into real space and compute path length, generate a one-dimensional trajectory along the path length that achieves target speeds and positions, and finally, warp, translate, and rotate the one-dimensional trajectory points onto the path in real space. The algorithm moves a vehicle in lane safely and efficiently within speed and acceleration maximums. The algorithm functions in the context of other autonomous driving functions within a carefully designed vehicle control hierarchy.
机译：我们描述了一种算法，该算法为在道路车道约束内自动导航的类似汽车的车辆生成平滑的轨迹（位置，速度和加速度在均匀采样的瞬间）。该技术将车辆路径和车道线段都建模为直线段和圆弧，以简化数学并赋予其优美性，我们将其与三次样条方法进行对比。我们在理想化的空间中开发路径，将路径扭曲为真实空间并计算路径长度，沿着路径长度生成一维轨迹，以实现目标速度和位置，最后对一维进行扭曲，平移和旋转轨迹指向真实空间中的路径。该算法可在最大速度和加速度范围内安全有效地在车道上移动车辆。该算法在精心设计的车辆控制层次结构中的其他自动驾驶功能中起作用。

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