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首页> 外文会议>World Congress on Intelligent Control and Automation;WCICA 2010 >Open Source Real-Time Control Software for the Kuka Light Weight Robot
【24h】

Open Source Real-Time Control Software for the Kuka Light Weight Robot

机译：适用于Kuka轻型机器人的开源实时控制软件

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The Kuka lightweight robot offers unique features to researchers. Besides its 7 Degrees of Freedom (DOF), also torque sensing in every joint and a variety of compliance modes make the robot a good choice for robotic research. Unfortunately the interface to control the robot externally has its restrictions. In this paper, we present an open source solution (OpenKC) that will allow the control of the robot externally using a simple set of routines that can easily be integrated in existing software. All features and modes of the Kuka light weight robot can be used and triggered externally. Simultaneous control of several robots is explicitly supported. The software has proven its use in several applications.
机译：Kuka轻型机器人为研究人员提供了独特的功能。除了其7自由度（DOF）之外，每个关节的扭矩感应以及多种顺应模式也使该机器人成为机器人研究的不错选择。不幸的是，从外部控制机器人的接口有其限制。在本文中，我们提出了一种开放源代码解决方案（OpenKC），该解决方案将允许使用简单的例程集从外部控制机器人，这些例程可以轻松地集成到现有软件中。 Kuka轻型机器人的所有功能和模式都可以在外部使用和触发。明确支持同时控制多个机器人。该软件已在多种应用中证明了其用途。

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