声明
摘要
第一章 绪论
1．1 课题研究背景和意义
1．2 国内外研究现状分析和发展趋势
1．2．1 管道机器人机构学研究现状
1．2．2 管道机器人感知与控制技术研究现状
1．3 本文所要解决的问题及研究方法
1．4 本章小结
第二章 人-机-环境共融疏通系统研究
2．2 “人-机-环境共融”系统组织形式
2．3 “人-机-环境共融”系统软件框架
2．4 人-机共融平台设计
2．5 机-环境共融系统检测非结构化环境
2．6 机-机共融平台设计
2．7 智能决策算法
2．8 人-机-环境共融系统仿真验证
2．9 人-机-环境共融排堵体系
2．10 本章小结
第三章 管道疏通机器人方案研究
3．1 管道疏通机器人工作原理设计
3．2 管道疏通机器人行走方案的选择
3．3 管道疏通机器人模块化设计
3．3．1 自适应机构总体设计
3．3．2 自适应机构的力学特性
3．3．3 自适应机构上的车轮运动学分析
3．4 管道疏通机器人联合仿真实验
3．5 本章小结
第四章 基于生物智能的多模态感知模型
4．1 神经元多感知信息整合特点
4．2 管道疏通机器人多模态感知模型
4．3 多模态感知系统
4．3．1 多模态感知系统模型
4．3．2 视觉感知系统设计
4．3．3 接近觉感知系统设计
4．3．4 触觉感知系统设计
4．4 仿真实验
4．5 本章小结
第五章 总结与展望
5．1 总结
5．2 展望
致谢
参考文献
攻读学位期间取得的学术成果
