基于群体智能理论的群体机器人协作系统研究

文摘

英文文摘

论文说明：图表目录

声明

第一章绪论

1.1研究背景

1.2国内外发展现状

1.3典型群体机器人系统

1.3.1群智能机器人系统

1.3.2自重构机器人系统

1.3.3协作机器人系统

1.3.4足球机器人系统

1.4本文的研究内容

1.5本文解决的关键性问题

第二章群体智能理论

2.1蚁群算法

2.2粒子群算法

2.3博弈理论

2.3.1 Nash的讨价还价博弈

2.4本章小结

第三章群体机器人系统结构

3.1群体结构体系

3.2分层式系统结构功能的划分

3.3个体机器人功能结构

3.3智能机器人硬件设计

3.3.1主控芯片PIC16F877A

3.3.2传感器电路设计

3.3.3电机驱动电路设计

3.3.4通讯模块CC2420

3.4下位机软件开发

3.4.1基于蚁群算法的运动路径规划

3.4.2基于粒子群算法的目标速度优化

3.4.3通讯代码设计

3.5本章小结

第四章群体机器人控制方法

4.1智能机器人运动控制

4.2基于博弈理论的宏观协调机制

4.3上位机软件设计

4.4本章小结

第五章群体机器人队形协作实验

5.1实验条件

5.2实验目的

5.3实验步骤

5.4群体机器人队形协作实验

5.5实验结果分析

5.6本章小结

总结与展望

参考文献

致谢

附录