第一个书签之前
摘要
第一章 绪论
1.1 倒立摆的研究背景
我们在日常生活中所见到的任意重心在上且支点在下的控制问题可以抽象为一类系统，即倒立摆系统. 早在20
1.2 倒立摆的研究意义
1.3 倒立摆的分类
1.4 国内外对倒立摆系统的研究现状
1.5 PID控制算法及其研究现状
1.5.1 PID控制的分类
1.5.2 数字PID控制的几种结构变形
1.5.3 PID控制器参数的整定方法
1.5.4 PID控制算法的研究现状
1.6 课题来源和本文的组织结构
第二章 环形倒立摆的模型建立与控制
2.1预备知识：拉格朗日方程
2.2 倒立摆系统的数学模型
2.3 系统性能分析
2.3.1 各性能判据
2.3.2 MATLAB算法及结果
2.4环形倒立摆的两种常用控制方法
2.4.1 LQR控制
2.4.2 PID控制
2.5 两种控制方法的比较
2.6本章小结
第三章 环形倒立摆系统的PSO-PID控制
3.1 粒子群算法的来源与背景
3.1.1 粒子群优化算法的原理
3.1.2 粒子群算法程序
3.1.3 粒子群算法的参数及其改进
3.2 PSO-PID控制器设计
3.2.1 基于粒子群(PSO)的PID控制器参数整定
3.2.2 MATLAB仿真实验
3.3 改进积分项和比例项的PSO-PID控制
3.3.1改进积分项的PID控制
3.3.2 加入比例调节系数的变速积分PID控制
3.4 MATLAB仿真实验及结果分析
3.5 本章小结
总结与展望
参考文献
攻读硕士学位期间发表的学术论文
学位论文独创性声明
学位论文版权使用授权声明
致 谢
