机器人运动学逆解及笛卡尔空间轨迹规划

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目录

第1章 绪论

1.1 工业机器人发展历程

1.2 国内外工业机器人应用和研究概况

1.3 课题背景及研究意义

1.4 本文主要研究内容

1.5 本章小结

第2章 机器人运动学逆解算法及奇异和多解的处理

2.1 引言

2.2 现有典型逆运动学解析法简介

2.3 本文提出的运动学逆解方法

2.4 运动学逆解算法的仿真验证

2.5 本文逆解方法与其它解析法的比较

2.6 本章小结

第3章 笛卡尔空间轨迹规划与参数化插补算法

3.1 引言

3.2 参数化插补及运动速度控制方法

3.3 笛卡尔空间轨迹规划

3.4 轨迹规划及匀速插值算法的仿真验证

3.5 本章小结

第4章 轨迹规划与运动学逆解算法联合仿真

4.1 联合仿真平台的搭建

4.2 轨迹规划插值与运动学逆解算法的联合仿真

4.3 本章小结

第5章 总结与展望

5.1 全文总结

5.2 研究工作展望

参考文献

附录 逆解算法求解程序

申请学位期间发表的学术论文

致谢