两轮式随动支撑装置控制系统研究

声明

第1章 绪 论

1.1 引言

1.2 纤维铺放技术及设备

1.3 支撑装置分析

1.4 研究内容

第2章 两轮式支撑装置及支撑轮轨迹算法

2.1 两轮式支撑装置概述

2.2 支撑轮轨迹算法

2.3 本章小结

第3章 支撑轮轨迹算法的编程实现

3.1 编程实现中的关键问题

3.2 软件的功能模块开发

3.3 实验验证

3.4 本章小结

第4章 控制系统硬件设计

4.1 控制系统的总体设计

4.2 伺服电机与伺服驱动器的设计

4.3 运动控制器的选型设计

4.4 触摸屏的选型

4.5 增量式编码器的选型设计

4.6 本章小结

第5章 控制系统软件设计

5.1 运动控制器软件设计

5.2 伺服驱动器的增益调整

5.3 PID复合前馈控制系统的设计

5.4 触摸屏设计

5.5 本章小结

第6章 支撑装置实验台和工程机生产

6.1 支撑装置实验台

6.2 实验过程

6.3 支撑装置工程机

6.4 本章小结

结论

参考文献

攻读硕士学位期间所取得科研成果

致谢