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声明
第1章绪论
1.1引言
1.2水下机器人的研究现状及发展趋势
1.2.1 AUV的国内外研究现状
1.2.2 AUV发展趋势
1.3 AUV路径规划及研究现状
1.3.1全局路径规划研究综述
1.3.2局部路径规划研究综述
1.4课题研究意义
1.5本文主要工作
第2章三维视景仿真平台的建立及声纳的仿真
2.1引言
2.2仿真平台建立的意义
2.3三维视景仿真平台的建立
2.3.1地形的绘制
2.3.2仿真界面中视点的设置
2.3.3水下机器人运动轨迹的绘制
2.4声纳的仿真
2.4.1水下机器人声纳的特性及配置
2.4.2声纳的仿真
2.4.3坐标变换
2.5本章小结
第3章水下机器人模糊控制器的设计
3.1引言
3.2模糊理论及模糊控制简介
3.3多变量模糊控制器的结构设计
3.3.1多变量模糊控制器的结构解耦
3.3.2多输入-单输出(MISO)模糊控制器
3.3.3多变量模糊控制器结构
3.4水下机器人模糊控制器的设计
3.4.1水下机器人模糊控制器的结构
3.4.2输入变量的模糊化
3.4.3模糊推理
3.4.4输出变量的反模糊化
3.5本章小结
第4章行为选择策略
4.1引言
4.2影响行为选择策略的几个因素
4.2.1水下机器人运动中安全性的分析
4.2.2水下机器人运动中回航快速性分析
4.2.3水下机器人运动中行为有效性分析
4.2.4水下机器人运动中进入凹形区域分析
4.3行为选择策略的流程
4.3.1行为选择策略
4.3.2行为选择策略流程图
4.4本章小结
第5章仿真实验及分析
5.1引言
5.2仿真实验及分析
5.2.1障碍物为圆柱体
5.2.2障碍物为球体
5.2.3障碍物为长方体
5.2.4障碍物为凹形体
5.3本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果
致谢
