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黏性橡胶拆垛机器人轨迹优化及控制研究
RESEARCH ON TRAJECTORY OPTIMIZATION AND CONTROL OF VISCOUS RUBBER UNSTACKING ROBOT
摘 要
Abstract
目 录
Contents
第 1 章 绪 论
1.1 课题研究背景及意义
1.2 黏弹性接触力学建模方法综述
1.3 机器人最优轨迹规划及控制研究现状
1.3.1 机器人最优轨迹规划研究现状
1.3.2 基于神经网络的机器人自适应鲁棒控制研究现状
1.4 基于强化学习的阻抗控制策略研究现状
1.4.1 机器人阻抗控制研究现状
1.4.2 机器人强化学习研究现状
1.5 本文的主要研究内容
第 2 章 橡胶插入过程的黏弹性力学模型分析
2.1 引言
2.2 黏弹性力学模型建立
2.2.1 橡胶拆垛机器人系统描述
2.2.2 黏弹性接触过程力学基础模型分析
2.2.3 黏弹性接触过程力学模型建立
2.3 黏弹性力学模型参数辨识
2.3.1 辨识系统搭建
2.3.2 参数辨识结果分析
2.4 黏弹性力学模型准确性分析
2.5 本章小结
第 3 章 黏弹性接触过程的最优轨迹规划及控制研究
3.1 引言
3.2 基于浮动过渡点的黏弹性接触最优轨迹规划
3.2.1 关节空间 B 样条轨迹规划
3.2.2 多目标最优轨迹规划算法
3.2.3 轨迹优化结果分析
3.2.4 最优卸料点分析
3.3 基于递归模糊小波神经网络的自适应反演控制策略
3.3.1 反演控制系统规划
3.3.2 递归模糊小波神经网络设计
3.3.3 自适应反演控制器设计
3.3.4 控制系统稳定性分析
3.3.5 仿真分析
3.4 本章小结
第 4 章 黏连力未知情况下的改进阻抗控制研究
4.1 引言
4.2 内/外环阻抗控制策略
4.2.1 阻抗控制分析
4.2.2 基于时间延迟估计的内/外环阻抗控制
4.3 阻抗参数强化学习策略
4.3.1 橡胶拆垛机器人刚度椭圆
4.3.2 基于 RLS 滤波的 NAC 强化学习算法
4.4 基于时间延迟估计和 NAC 强化学习的内/外环阻抗控制
4.5 本章小结
第 5 章 橡胶拆垛机器人实验平台搭建及实验研究
5.1 引言
5.2 橡胶拆垛机器人实验平台搭建
5.2.1 橡胶拆垛机器人硬件系统
5.2.2 橡胶拆垛机器人软件系统
5.3 橡胶拆垛机器人实验研究
5.3.1 橡胶插入过程的黏弹性接触实验
5.3.2 黏连力未知情况下的橡胶拆分实验
5.4 本章小结
结 论
参考文献
攻读博士学位期间发表的论文及其它成果
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
