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摘 要
Abstract
目 录
第1章 绪 论
1.1 研究背景和意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 陆用惯导系统
1.2.2 初始对准
1.2.3 零速修正
1.3 主要内容和结构安排
第2章 捷联惯导系统算法和卡尔曼滤波器算法
2.1 引言
2.2 捷联惯导系统算法
2.2.1 常用坐标系定义
2.2.2 姿态角与航向角定义
2.2.2 速度更新算法
2.2.3 位置更新算法
2.2.4 姿态更新算法
2.2 捷联惯导系统误差方程
2.2.1 速度误差方程
2.2.2 姿态误差方程
2.2.3 位置误差方程
2.3 卡尔曼滤波器
2.3.1 开环卡尔曼滤波器
2.3.2 闭环卡尔曼滤波器
2.3.3 卡尔曼滤波器可观测性分析
2.4 本章小结
第3章 捷联惯导系统初始对准
3.1 引言
3.2 粗对准
3.2.1 解析法粗对准
3.2.2 解析法粗对准误差特性
3.3 开环卡尔曼滤波法精对准
3.3.1 开环卡尔曼滤波器状态方程
3.3.2 开环卡尔曼滤波器量测方程
3.3.3 精对准开环卡尔曼滤波器可观测性分析
3.3.4 开环卡尔曼滤波法精对准结果
3.4 闭环卡尔曼滤波法精对准
3.4.1 闭环卡尔曼滤波器状态方程
3.4.2 闭环卡尔曼滤波器量测方程
3.4.3 精对准闭环卡尔曼滤波器可观测性分析
3.4.4 闭环卡尔曼滤波法精对准结果
3.5 三种初始对准算法比较
3.5.1 对准结果
3.5.2 对准精度比较
3.5.3 对准速度比较
3.6 本章小结
第4章 卡尔曼滤波法零速修正
4.1 引言
4.2 零速修正算法设计
4.1.1 卡尔曼滤波法零速修正
4.1.2 卡尔曼滤波法零速修正建模
4.1.3 零速修正卡尔曼滤波器可观测性分析
4.3 静态试验验证零速修正算法
4.3.1 卡尔曼滤波器参数设置
4.3.2 试验验证结果
4.4 本章小结
第5章 跑车试验
5.1 引言
5.2 跑车试验设计
5.2.1 跑车试验计划
5.2.2 捷联惯组标定结果
5.2.3 初始对准结果
5.2.4 跑车试验记录
5.3 零速探测器
5.4 结果分析
5.4.1 动态试验算法验证
5.4.2 四组结果比较分析
5.5 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
哈尔滨工业大学;
