基于人体步行捕捉的双足机器人步行样本生成与实验研究

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目录

第1章 绪 论

1.1 课题来源及研究目的和意义

1.2 国内外研究现状

1.3 本课题主要研究内容

第2章 双足机器人系统与三维运动捕捉系统

2.1 引言

2.2 GoRoBoT-Ⅱ机器人的机构及计算机控制系统简介

2.3 双足机器人运动学分析

2.4 PhaseSpace三维运动捕捉系统的构成及工作原理简介

2.5 本章小结

第3章 人体步行样本的获取与处理

3.1 引言

3.2 人体步行样本的获取

3.3 人体步行样本的预处理

3.4 步行样本的运动学匹配

3.5 运动相似性分析

3.6 本章小结

第4章 双足机器人的跟随步行研究

4.1 引言

4.2 跟随步行的描述

4.3 跟随步行实现的总体框架

4.4 跟随步行的具体实现形式

4.5 本章小结

第5章 基于人体步行捕捉的机器人步行仿真及实验

5.1 引言

5.2 基于人体步行捕捉的机器人步行仿真

5.3 基于人体步行捕捉的双足机器人跟随步行仿真

5.4 基于人体步行捕捉的双足机器人步行实验

5.5 本章小结

结论

参考文献

声明

致谢