面向月球车连续遥操作的预测显示技术研究
RESEARCH ON PRIDICTIVE DISPLAY FOR CONTINUOUS TELEOPERATION OF LUNAR ROVERS
摘 要
Abstract
目 录
第1章 绪论
1.1 课题来源及研究背景
1.1.1 课题来源
1.1.2 研究背景及意义
1.2研究现状及分析
1.2.1 虚拟现实技术的发展状况
1.2.2 星球车的仿真技术发展
1.2.3大时延遥操作技术
1.3 主要研究内容
第2章 月球车预测显示仿真平台研究
2.1 引言
2.2 动力学仿真软件的选择
2.3 ROSTDyn仿真平台的设计开发
2.3.1 月球车模型创建模块
2.3.2 月球车操作控制模块
2.3.3 地形创建模块
2.3.4 轮地接触区域求解模块
2.3.5 轮地接触力求解模块
2.3.6 模块综合
2.3.7 操作界面
2.4实时性测试与分析
2.5 本章小结
第3章 连续遥操作系统分析及预测模型在线修正研究
3.1引言
3.2 系统总体构成及时延分析
3.2.1 遥操作系统总体设计
3.2.2 时延分析
3.3连续遥操作控制指令研究
3.4预测模型在线修正研究
3.4.1 模型误差分析
3.4.2 反馈信息及误差的处理
3.4.3 模型误差修正
3.4.4 基于预测模型在线修正的遥操作系统研究
3.4.5 模型在线修正系统仿真
3.5遥操作系统的稳定性和透明性分析
3.5.1 稳定性分析
3.5.2 透明性分析
3.6 本章小结
第4章 预测显示仿真平台的试验验证
4.1 引言
4.2 月球车原理样机及试验平台简介
4.3 六维力/力矩传感器的标定
4.4 试验结果及分析
4.4.1 爬坡保真度验证
4.4.2 横过斜坡保真度验证
4.5 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明及使用授权说明
致 谢
