移动操作机器人及其共享控制的力反馈遥操作研究

移动操作机器人及其共享控制的力反馈遥操作研究

RESEARCH ON MOBILE MANIPULATOR AND ITSFORCE FEEDBACK TELEOPERATION BASED ONSHARED CONTROL MODE

摘 要

Abstract

目 录

Contents

第1章 绪论

1.1 课题背景

1.2 机器人遥操作控制方式综述

1.3 移动操作机器人研究综述

1.4 力反馈遥操作技术研究综述

1.5 移动操作机器人共享控制遥操作系统关键问题

1.6 本文主要研究内容

第2章 移动操作机器人研制

2.1 引言

2.2 移动操作机器人设计

2.3 移动操作机器人运动学分析

2.4 移动操作机器人典型运动实验

2.5 本章小结

第3章 移动操作机器人自主运动规划研究

3.1 引言

3.2 基于冗余超声波信息的绝对定位研究

3.3 基于信赖域优化人工势场法的移动机器人自主路径规划

3.4 基于关节空间的操作臂轨迹规划

3.5 本章小结

第4章 基于从端位置校正适应性波预测操作臂力反馈遥操作研究

4.1 引言

4.2 时延遥操作系统的波变量法

4.3 基于从端校正波预测器的操作臂遥操作研究

4.4 实验

4.5 本章小结

第5章 基于三通道波预测移动车力反馈遥操作研究

5.1 引言

5.2 全方位移动车遥操作分析

5.3 基于三通道波预测的移动车力反馈遥操作研究

5.4 实验

5.5 本章小结

第6章 基于共享控制的移动操作机器人遥操作实验研究

6.1 引言

6.2 实验系统建立

6.3 基于共享控制的较大工作空间内工件搬运遥操作实验

6.4 本章小结

结 论

参考文献

附 录

攻读学位期间发表的学术论文

哈尔滨工业大学博士学位论文原创性声明

哈尔滨工业大学博士学位论文使用授权书

致 谢

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