气动隔振器及八作动器隔振平台控制问题研究

气动隔振器及八作动器隔振平台控制问题研究

CONTROL OF PNEUMATIC ISOLATOR AND OCTO-ACTUATOR VIBRATION ISOLATION PLATFORM

摘要

Abstract

Contents

第1章 绪论

1.1 课题的研究背景、目的和意义

1.2 国内外研究现状综述

1.3 隔振平台方案与作动器的选择

1.4 Stewart平台的研究现状综述

1.5 自适应滤波算法在振动控制中的研究现状

1.6 本文主要研究内容

第2章 气动主-被动一体化隔振控制策略分析

2.1 引言

2.2 被动隔振分析

2.3 气动隔振器建模

2.4 主动控制策略分析

2.5 实验验证

2.6 本章小结

第3章 自适应滤波算法在气动隔振中的应用研究

3.1 引言

3.2 基于滤波x-LMS算法的自适应横向滤波器

3.3 自适应梳状滤波器

3.4 两种控制器的比较及影响因素分析

3.5 负载的低频干扰抑制

3.6 本章小结

第4章 六自由度隔振平台建模与构型设计

4.1 引言

4.2 平台动力学建模

4.3 平台构型设计

4.4 八作动器隔振平台刚度与构型参数的关系

4.5 本章小结

第5章 八作动器隔振平台的解耦控制及仿真

5.1 引言

5.2 隔振平台的解耦控制方法研究

5.3 控制律设计及仿真

5.4 任意负载情况下平台的解耦控制

5.5 本章小结

第6章 影响隔振平台性能的其它因素分析

6.1 引言

6.2 负载柔性对平台隔振性能的影响

6.3 作动器质量和转动惯量对平台隔振性能的影响

6.4 作动器弹簧质量对平台隔振性能的影响

6.5 本章小结

第7章 八作动器隔振平台主动控制实验

7.1 引言

7.2 隔振平台与实验系统

7.3 隔振平台实验结果

7.4 本章小结

结论

参考文献

攻读博士学位期间发表的学术论文

原创性声明和论文使用授权书

致谢

个人简历