高精度深度模拟器自适应控制研究

声明

1 绪论

1.1 课题背景及研究意义

1.2 国内外深度模拟器研究现状

1.2.1 国外深度模拟器研究现状

1.2.2 国内深度模拟器研究现状

1.3 自适应控制综述

1.4 本课题研究内容

2 模拟器系统分析

2.1 引言

2.2 模拟器系统

2.2.1 硬件部分

2.2.2 控制部分

2.3 模拟器系统特性

2.3.1 油液弹性模量模型

2.3.2 油液弹性模量影响因素

2.3.3 弹性模量对系统影响

2.4 PID控制效果分析

2.5 优化分析

2.6 本章小结

3 模拟器自适应控制器设计

3.1 引言

3.2 自适应控制主要类型

3.2.1 自校正自适应控制

3.2.2 模型参考自适应控制

3.2.3 自适应控制方法比较

3.3 自校正PID控制器设计

3.3.1 递推最小二乘参数估计

3.3.2 自校正PID控制器设计

3.4 模型参考自适应控制器设计

3.4.1 模型参考自适应控制律设计

3.4.2 控制器稳定性分析

3.5 自适应控制仿真

3.5.1 系统模型建立

3.5.2 模拟器仿真分析

3.6 本章小结

4 模拟器自适应控制实验

4.1 引言

4.2 模拟器系统搭建

4.2.1 系统介绍

4.2.2 工程实现

4.2.3 信号滤波

4.3 实验结果分析

4.3.1 自校正PID控制效果分析

4.3.2 模型参考自适应控制效果分析

4.3.3 控制效果对比

4.4 控制优化

4.5 本章小结

5 总结与展望

5.1 全文总结

5.2 课题展望

致谢

参考文献

附录 攻读硕士学位期间科研工作情况