3D点云环境下的快速目标跟踪算法研究

声明

摘要

第1章 引言

1．1 课题的研究背景与意义

1．2 国内外研究现状分析

1．3 本文的主要研究内容

1．4 章节安排

第2章 一种快速的3D点云目标跟踪算法系统框架

2．1 目标跟踪方法描述

2．2 粒子滤波跟踪算法

2．2．1 基本粒子滤波跟踪算法

2．2．2 KLD自适应粒子滤波跟踪算法

2．2．3 存在的问题

2．3 本文提出的目标跟踪框架

2．4 本文使用的数据集

2．5 本章小结

第3章 3D点云目标跟踪步骤分析

3．1 点云采样算法对比与分析

3．1．1 点云简化的基本要求

3．1．2 点云采样方法

3．1．3 点云采样算法实验效果

3．2 场景分割算法对比与分析

3．2．1 SegmenterLight

3．2．2 区域生长分割

3．2．3 欧式距离分割

3．2．4 分割性能指标

3．2．5 分割算法实验效果

3．3 模型滤波算法对比与分析

3．3．1 模型滤波方法

3．3．2 模型滤波性能指标

3．3．3 模型滤波算法实验效果

3．4 PCL环境下目标跟踪算法框架分析

3．4．1 基本粒子滤波跟踪算法

3．4．2 KLD自适应粒子滤波跟踪算法

3．4．3 本文的目标跟踪算法

3．5 目标跟踪算法对比实验

3．6 本章小结

第4章 快速KLD跟踪实验测试与分析

4．1 实验平台介绍

4．2 场景分割测试

4．3 KLD自适应粒子滤波跟踪测试

4．4 本章小结

第5章 总结与展望

致谢

参考文献

附录