基于EKF智能车辆多传感器融合定位算法研究

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摘要

第一章绪论

1．1研究背景及意义

1．2国内外智能车辆的研究现状

1．2．1国外研究现状

1．2．2国内研究现状

1．3智能车辆定位技术研究现状

1．4主要研究内容及章节安排

第二章多传感器定位理论基础

2．1多传感器定位原理及误差分析

2．1．1 GNSS定位原理及误差分析

2．1．2 INS原理及误差分析

2．2传感器定位坐标系转换

2．2．1导航常用坐标系

2．2．2传感器定位坐标系转换

2．3位姿解算

2．3．1姿态角解算

2．3．2位移速度解算

2．4本章小结

第三章基于EKF的GPS与INS融合算法设计及仿真

3．1多传感器信息融合算法

3．1．1线性卡尔曼滤波算法

3．1．2非线性卡尔曼滤波算法

3．2 GPS与INS信息融合EKF算法

3．3不同状态约束下GPS与INS融合定位EKF算法设计

3．3．1线性等量约束下GPS与INS融合定位EKF算法设计

3．3．2非线性等量约束下GPS与INS融合定位EKF算法设计

3．4仿真验证

3．4．1线性等量约束下GPS与INS融合定位EKF算法仿真

3．4．2非线性等量约束下GPS与INS融合定位EKF算法仿真

3．5本章小结

第四章智能车辆GPS与INS融合定位算法验证

4．1实验硬件架构设计

4．2实验软件架构设计

4．3基于EKF算法的GPS／INS融合定位实验分析

4．4本章小结

总结与展望

总结

展望

参考文献

致谢

附录