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第一章 绪论
1.1 引言
1.2 四足仿生机器人研究现状
1.3 中枢模式发生器发展现状
1.4 论文组织结构
第二章 四足机器人生物运动规划方法
2.1 引言
2.2 四足动物步态介绍
2.3 中枢模式发生器概念与模型
2.4 CPG生物运动规划方法
2.5 本章小结
第三章 四足机器人生物运动规划仿真设计
3.1 引言
3.2 CPGs仿真设计与分析
3.3 参数的选取与优化
3.4 生物运动规划动静及步态转换研究
3.5 本章小结
第四章 四足机器人系统搭建及实验
4.1 引言
4.2 四足机器人硬件系统搭建
4.3 四足机器人软件系统设计
4.4 实物实验
4.5 本章小结
第五章 全文总结与展望
5.1 总结
5.2 展望
致谢
作者在学期间取得的学术成果
参考文献