文摘
英文文摘
第1章 绪论
1.1 多电机同步控制系统的研究背景与意义
1.2 多电机同步控制技术的基本概念
1.2.1 多电机同步控制技术
1.2.2 跟踪误差和同步误差
1.2.3 多电机同步控制方式
1.3 多电机同步控制系统发展现状
1.3.1 多电机同步控制系统控制结构耦合化
1.3.2 多电机同步控制系统控制算法最优化
1.3.3 多电机同步控制系统控制系统网络化
1.4 论文的研究内容与难点
1.5 论文的安排
第2章 永磁同步电机控制原理分析
2.1 永磁同步电机的特点
2.2 永磁同步电动机的数学模型
2.2.1 永磁同步电动机的分类
2.2.2 永磁同步电动机在同步旋转坐标系下数学模型
2.3 永磁同步电动机的矢量控制
2.3.1 永磁同步电动机的控制原理
2.3.2 永磁同步电动机的矢量控制原理
2.4 id=0控制表面式永磁同步电动机的状态方程
2.5 本章小结
第3章 多电机同步控制系统的研究
3.1 基于现场总线的多电机同步控制系统的结构设计
3.1.1 CAN总线
3.1.2 采用CAN总线通信的优势
3.2 影响多电机同步控制系统同步性能的因素分析及其处理措施
3.2.1 负载变化
3.2.2 通信网络的延时
3.2.3 电源系统的干扰
3.3 多电机同步控制系统同步控制结构设计
3.3.1 常用的多电机同步控制系统控制结构
3.3.2 改进型偏差耦合控制结构
3.4 多电机同步控制系统控制结构仿真研究
3.4.1 主令控制结构仿真分析
3.4.2 主从控制结构仿真分析
3.4.3 相邻交叉耦合控制结构仿真分析
3.4.4 偏差耦合控制结构仿真分析
3.4.5 改进型偏差耦合控制结构仿真分析
3.5 仿真结论
3.6 本章小结
第4章 自适应反演滑模控制器的设计
4.1 滑模控制简介
4.1.1 滑模控制的基本原理
4.1.2 滑模变结构控制算法的优缺点
4.2 反演设计技术简介
4.2.1 反演技术基本原理
4.2.2 反演设计方法的优点
4.3 自适应反演滑模控制器设计
4.3.1 多电机同步控制系统的反演滑模控制律设计
4.3.2 自适应律的导出
4.4 本章小结
第5章 多电机同步控制系统仿真及实验研究
5.1 仿真模型的建立
5.1.1 速度补偿器模块
5.1.2 控制器模块
5.2 仿真参数及条件
5.2.1 永磁同步电动机参数的设置
5.2.2 控制器参数的设置
5.2.3 仿真条件
5.3 仿真结果
5.3.1 单台电机的仿真结果
5.3.2 PID控制仿真
5.3.3 滑模控制仿真
5.3.4 自适应反演滑模控制仿真
5.3.5 仿真结果比较
5.4 实验平台的硬件系统及软件系统
5.4.1 XY平台系统
5.4.2 实验硬件系统
5.4.3 实验软件系统
5.5 同步控制结构实验
5.5.1 同步控制结构实验界面功能
5.5.2 实验结果
5.6 本章小结
结论与展望
参考文献
致 谢
附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录
