露天潜孔钻机钻孔自动定位研究

声明

摘要

1 绪论

1．1 引言

1．2 露天潜孔钻机概况

1．2．1 露天潜孔钻机工作环境

1．2．2 国内外露天潜孔钻机发展概况

1．2．3 露天潜孔钻机研究方向

1．3 定位技术研究现状

1．3．1 定位的概念

1．3．2 主要定位方法研究

1．4 露天潜孔钻机钻孔自动定位方法描述

1．5 课题研究意义及主要研究内容

1．5．1 课题研究意义

1．5．2 主要研究内容

2 露天潜孔钻机钻孔定位系统

2．1 露天潜孔钻机钻孔定位方案

2．2 露天潜孔钻机钻孔定位系统

2．3 激光扫描定位系统

2．3．1 激光扫描定位系统组成

2．3．2 激光扫描定位系统工作原理

2．3．3 激光扫描定位传感器特性分析

2．4 DR定位系统

2．4．1 DR定位系统组成

2．4．2 DR定位系统工作原理

2．4．3 DR定位传感器特性分析

2．5 本章小结

3 露天潜孔钻机定位算法及误差分析

3．1 激光扫描定位算法及误差分析

3．1．1 激光扫描定位模型

3．1．2 激光扫描定位算法

3．1．3 激光扫描定位误差分析

3．2 DR定位算法及误差分析

3．2．1 DR定位模型

3．2．2 DR定位算法

3．2．3 DR定位误差分析

3．3 定位误差仿真

3．3．1 定位半径误差仿真

3．3．2 定位夹角误差仿真

3．4 本章小结

4 露天潜孔钻机钻孔定位控制

4．1 行走定位控制

4．1．1 行走轨迹规划

4．1．2 行走定位控制系统

4．2 工作机构轨迹规划

4．2．1 工作机构运动学分析

4．2．2 工作机构轨迹规划

4．2．3 工作机构轨迹仿真

4．3 工作机构定位控制系统

4．3．1 工作机构控制系统模型

4．3．2 PID控制器设计

4．3．3 工作机构定位控制参数

4．3．4 工作机构定位控制仿真

4．4 本章小结

5 实验研究

5．1 实验目的

5．2 实验方案

5．2．1 实验原理

5．2．2 实验设备

5．2．3 实验步骤

5．3 实验结果及分析

5．4 本章小结

6 总结与展望

6．1 研究工作总结

6．2 展望

参考文献

攻读学位期间主要研究成果

致谢