混凝土泵车臂架多体动力学建模方法研究及其软件实现

声明

摘要

1 绪论

1．1 课题来源、背景及研究意义

1．1．1 课题来源

1．1．2 课题背景

1．1．3 研究意义

1．2 多体动力学理论研究现状

1．2．1 多体系统动力学发展概况

1．2．2 多体系统传递矩阵法研究现状

1．3 混凝土泵车的发展概况

1．3．1 国内外混凝土泵车的发展概况

1．3．2 混凝土泵车臂架的发展与研究

1．4 混凝土泵车臂架的动力学研究现状

1．5 本论文的主要研究内容

2 多体系统离散时间传递矩阵法数值算法研究

2．1 多体系统离散时间传递矩阵法

2．1．1 多体系统离散时间传递矩阵法的应用方法

2．1．2 常用元件传递矩阵的推导

2．2 数值计算方法

2．2．1 高精度变步长数值微分方法

2．2．2 速度和加速度的线性化

2．3 算例分析

2．3．1 离散时间传递矩阵模型

2．3．2 结果对比分析

2．4 本章小结

3 混凝土泵车臂架动力学建模研究

3．1 混凝土泵车臂架的结构分析及简化

3．1．1 混凝土泵车臂架的结构特点

3．1．2 混凝土泵车臂架模型的结构简化

3．1．3 液压缸的简化

3．2 混凝土泵车臂架的载荷分析及等效

3．2．1 载荷分析

3．2．2 载荷的等效

3．3 混凝土泵车臂架动力学模型

3．3．1 混凝土泵车臂架子结构的传递矩阵

3．3．2 混凝土泵车臂架系统总传递矩阵

3．3．3 边界条件

3．3．4 传递方程及计算

3．4 本章小结

4 动力学计算软件开发及验证

4．1 软件开发概述

4．1．1 软件的开发平台

4．1．2 软件的设计流程

4．2 软件功能介绍

4．2．1 软件总体介绍

4．2．2 模型建立模块

4．2．3 载荷模块

4．2．4 计算模块

4．2．5 显示模块

4．2．6 后处理模块

4．2．7 计算故障提示模块

4．3 试验臂架模型实例

4．3．1 实验臂架的结构参数

4．3．2 实验臂架的外载荷施加

4．3．3 程序计算及结果输出

4．4 试验臂架测试验证

4．4．1 实验仪器

4．4．2 实验方案

4．4．3 实验结果

4．4．4 实验数据分析

4．5 本章小结

5 总结与展望

5．1 总结

5．2 展望

参考文献

攻读硕士学位期间研究成果

致谢