水轮机叶形现场检测机械臂运动学模型及运动学求逆新方法研究

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大型水轮机高速运转，转轮表面气蚀磨损一般都很严重，需要进行定期检修。传统的人工检修方式耗费大量的人力、物力，而且效率低、质量差，同时劳动强度大，劳动环境十分恶劣。进口国外的检修装备价格昂贵，且不适用。自行研究开发自动化的水轮机现场检修装备已刻不容缓。国内在这一方面的研究刚刚起步，对水轮机叶形现场检测机械臂的研究几乎还是空白。本文从大型水轮机叶形现场检测的实际出发，针对性的设计了水轮机叶形检测机械臂的特殊结构，分析了其结构特点及工作原理；在此基础上，建立了检测机械臂的几何模型，采用D-H法对其进行了完整的运动学分析，使用解析法获得了运动学逆解。在求取运动学逆解的过程中，对新方法进行努力的探索。吸收人工智能中的启发式搜索算法——爬山法的优点，从计算机原理中位置数制的描述获得启发，得到搜索算法的步长，探寻求取运动学逆解新方法——智能登山法，并写出完整的算法流程。同时，应用仿真程序及统计方法对智能登山法的规律作了细致深入的探讨，获得有价值的结果，使算法的收敛速度加快，实用性增强。

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作者
黄志雄;
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作者单位

中南大学;

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授予单位中南大学;
学科机械设计与理论
授予学位硕士
导师姓名何清华;
年度 2002
页码
总页数
原文格式 PDF
正文语种中文
中图分类检修与维护;
关键词
水轮机; 现场检测; 叶形检测; 机械臂;

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