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摘要
第一章 绪论
1．1 课题背景
1．2 应急指挥控制系统的研究现状
1．2．1 国外研究现状
1．2．2 国内研究现状
1．3 机器人在公共安全危机应对中的研究现状
1．3．1 国外研究现状
1．3．2 国内研究现状
1．4 机器人远程操控技术研究现状
1．4．1 机器人远程操控技术概述
1．4．2 国外研究现状
1．4．3 国内研究现状
1．4．4 机器人远程操控技术关键技术综述
1．5 课题主要研究内容及意义
1．6 论文的组织结构
第二章 机器人远程操控系统总体设计
2．1 机器人远程操控系统需求分析
2．1．1 总体需求分析
2．1．2 功能需求分析
2．2 机器人远程操控系统总体结构设计
2．2．1 系统远程控制结构
2．2．2 系统总体结构
2．2．3 网络通信结构
2．3 机器人远程操控系统功能模块设计
2．3．1 网络通信模块
2．3．2 远程控制模块
2．3．3 远程视频监控模块
2．3．4 信息显示模块
2．3．5 数据库模块
2．4 机器人远程操控系统总体架构设计
2．5 关键技术介绍
2．5．1 网络通信技术
2．5．2 远程视频监控技术
2．5．3 多线程技术
2．6 本章小结
第三章 机器人远程控制设计与实现
3．1 机器人本体及相关设备远程控制设计
3．1．1 机器人运动学模型
3．1．2 机器人本体远程控制设计
3．1．3 相关设备远程控制设计
3．2 机械手臂远程控制设计
3．2．1 机械手臂控制策略
3．2．2 机械臂运动学模型
3．2．3 机械手臂末端位姿控制
3．3 远程控制命令在本地控制系统中的实现
3．4 图形化人机接口控制
3．4．1 图形化人机接口设计
3．4．2 图形化人机接口实现
3．5 USB游戏手柄控制
3．5．1 游戏手柄控制设计
3．5．2 游戏手柄控制实现
3．6 键盘控制
3．6．1 键盘控制设计
3．6．2 键盘控制实现
3．7 本章小结
第四章 机器人远程操控系统关键模块的设计与实现
4．1 网络通信模块的设计与实现
4．1．1 网络通信协议
4．1．2 网络通信设计
4．1．3 网络通信实现
4．2 远程视频监控模块的设计与实现
4．2．1 远程视频监控模块设计
4．2．2 远程视频监控模块的实现
4．3 信息显示模块的设计与实现
4．3．1 信息显示模块设计
4．3．2 信息显示模块实现
4．4 数据库模块的设计与实现
4．4．1 数据库模块设计
4．4．2 数据库模块实现
4．5 本章小结
第五章 系统开发与实现
5．1 基于Windows平台的系统开发与实现
5．1．1 系统开发环境
5．1．2 基于Windows平台的系统实现
5．2 基于Linux平台的系统开发与实现
5．2．1 系统开发环境
5．2．2 基于Linux平台的系统实现
5．3 本章小结
第六章 总结与展望
6．1 研究成果概述
6．2 未来工作展望
致谢
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文
