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第一章绪论
1.1课题来源与研究目的
1.1.1课题来源
1.1.2高压巡检机器人的研究意义
1.2高压巡检机器人系统的技术发展状况
1.2.1高压巡检机器人系统结构概述
1.2.2高压巡检机器人视觉系统结构与功能简介
1.2.3高压巡检机器人的历史背景及发展现状
1.3数字图像处理与机器视觉
1.4论文工作安排
第二章架空线路瓷绝缘子图像预处理
2.1架空线路瓷绝缘子图像采集
2.2架空线路瓷绝缘子图像去噪处理
2.2.1绝缘瓷瓶图像中的噪声
2.2.2中值滤波
2.3架空线路绝缘子图像分割
2.3.1迭代求分割阈值法
2.3.2最大类间方差法求分割阈值
2.3.3实验结果对比分析
2.4架空线路瓷绝缘子图像形态学处理
2.5连通区域标记
2.6绝缘子特征区域的轮廓跟踪
2.7本章小结
第三章基于形状特征的瓷瓶特征提取
3.1图像形状特征描述
3.1.1基于区域的形状表示与描述
3.1.2基于轮廓的形状表示与描述
3.2正交不变矩
3.2.1正交矩理论
3.2.2 Tchebichef正交矩
3.2.3 Tchebichef正交不变矩
3.2.4三种不变矩的比较分析
3.3基于形状信息的瓷瓶图像特征选取
3.4本章小结
第四章基于概率神经网络的瓷瓶定位算法设计
4.1概率神经网络
4.1.1贝叶斯决策和密度函数核估计
4.1.2基于贝叶斯决策和密度函数核估计的PNN结构
4.1.3概率神经网络主要的学习算法
4.1.4概率神经网络各要素分析
4.2改进的概率神经网络
4.2.1遗传算法简介
4.2.2基于遗传算法改进的概率神经网络
4.2.3改进算法试验分析
4.3瓷瓶定位算法设计
4.4本章小结
第五章绝缘瓷瓶破损检测
5.1瓷件表面破损检测区域定位
5.2瓷件表面破损检测
5.3瓷件边缘缺口破损检测
5.3.1纵向灰度值变化模式提取
5.3.2纵向切线灰度值变化模式匹配
5.4本章小结
第六章视觉检测系统实现
6.1系统方案设计
6.2系统硬件设计
6.2.1硬件构成
6.2.2硬件操作流程
6.3系统软件设计
6.3.1软件开发工具
6.3.2软件整体结构
6.3.3用户界面及模块功能设计
6.4本章小结
第七章总结与展望
7.1本文完成的主要工作
7.2有待进一步研究的工作
参考文献
在学期间发表的论文
致谢
