• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 中文学位 >多UCAV攻击多目标任务与航迹实时规划研究
【6h】

多UCAV攻击多目标任务与航迹实时规划研究

代理获取
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

无人战斗机（Unmanned Combat Aerial Vehicle,UCAV）多机协同攻击多目标将成为未来战争的一种重要模式，多UCAV协同攻击多目标中的目标分配和航迹生成是多UCAV协同作战的关键技术。在动态环境条件下，本文将多UCAV任务分配和航迹规划作为研究对象，对多UCAV协同任务控制中基于协商的分布式任务分配、任务协调技术和航迹实时规划开展研究。
　　 首先，研究多UCAV任务规划系统的内容和结构，定义多UCAV协同任务控制的相关概念，分析影响多UCAV协同作战效能的因素，进而建立多UCAV协同任务控制问题的数学模型。针对传统合同网（Contract Net Protocols,CNP）协商效率低的不足，扩展了合同网的交易机制，支持在一次拍卖中并发进行多次交易。采用CNP实现在动态任务分配的基础上，按系统代价最小的原则，对多任务执行过程进行了协商和协作，使得各UCAV的任务协调随作战环境的变化而相应改变。
　　 其次，研究一种基于航路点的快速扫描随机树（Waypoint Rapidly-exploring Random Tree,WRRT）的启发式航迹规划方法，针对基于随机采样航路点缺乏确定性的问题，根据CNP算法使系统代价最小的思想，以及RRT算法特性，提出一种改进的具有启发式的WRRT算法。该算法以RRT算法为基础，引入导向估计函数，根据多次随机采样点到任务点的估计代价，选择最优节点加入扩展树，削弱了选取航路点的随机性，使扩展树的生长方式按采样点估价函数值最小，从而有利于朝目标点的方向生长，直到寻找出可规避障碍的最优航迹。
　　 最后，给出在动态战场环境条件下，多UCAV攻击多目标任务与航迹实时协同规划控制策略。主要是运用CNP和WRRT相结合的方式，在当前航路点预估的航迹中，以间隔某段时间选取下一航路点，面对已改变的作战环境，在该航路点相应的实现任务与航迹实时协同重规划,以此实现整个系统的在线规划。
　　 仿真结果表明将CNP和WRRT相结合的方式，可以在较短的时间里快速实现多UCAV多目标任务与航迹的实时在线规划，实现了其对多目标的任务完成，并具有较好的有效性和稳定性，提高了多UCAV协同作战的效能。

著录项

相似文献

  • 中文文献
  • 外文文献
  • 专利
代理获取

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号