空中机器人自动驾驶仪软件及地面测控软件的设计

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本文的研究着眼于全国空中机器人大赛，研究的对象是微小型固定翼的空中机器人，研究的重点是微小型固定翼型空中机器人的自动驾驶仪软件和地面测控软件的设计。文中首先介绍了空中机器人的发展概况和国内外关于微小型自动驾驶仪的研究现状。其次，针对微小型固定翼空中机器人总体方案，设计了基于ARM-Linux的自动驾驶仪的软件系统方案；搭建了基于ARM-Linux的自动驾驶仪软件系统平台，实现了Bootloader的定制、内核移植、根文件系统的创建和外设驱动程序的编写；研究了适用于微小型飞行器的飞行控制算法和自主导航算法，并在空中机器人的模型上对选定的飞行控制算法和自主导航算法进行了仿真验证；在自动驾驶仪软件系统平台的基础上开发了自动驾驶仪飞行控制软件，该软件具有遥控遥测、指令处理、姿态控制和自主导航等功能。最后，依据微小型固定翼空中机器人的功能配套需求设计了地面站及其测控软件。地面测控软件实现了对空中机器人的指令控制、航迹规划和控制参数的实时调整；能够对飞行器姿态、航迹等遥测参数进行实时显示；具有对远程视频图像的实时采集、显示和保存等功能。

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作者
宋渊;
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作者单位

南京航空航天大学;

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授予单位南京航空航天大学;
学科导航、制导与控制
授予学位硕士
导师姓名曹云峰;
年度 2008
页码
总页数
原文格式 PDF
正文语种中文
中图分类工业机器人;
关键词
空中机器人; 自动驾驶仪; 测控软件; 软件设计;

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