基于拓扑连通保持策略的多智能体系统防碰撞控制和跟踪控制

声明

摘要

符号表

第1章绪论

1．1研究背景及意义

1．2多智能体系统的分布式协调控制的发展概况

1．2．1不确定多智能体系统的研究现状

1．2．2拓扑连通保持下多智能体系统的群聚问题研究现状

1．2．3多智能体系统的防碰撞控制发展概况

1．2．4多智能体系统的跟踪控制研究现状

1．3本文的主要工作及结构安排

1．4预备知识

1．4．1图论知识

1．4．2定义及引理

第2章在拓扑连通保持下不确定非线性多智能体系统的分布式有限时间一致控制

2．1在拓扑连通保持下不确定非线性多智能体系统的分布式有限时间一致控制

2．1．1问题描述

2．1．2自适应控制器设计

2．1．3稳定性分析

2．2仿真算例

2．3本章小结

第3章在拓扑连通保持下单轮车多智能体系统的分布式防碰撞控制

3．1在拓扑连通保持下有输入扰动的单轮车多智能体系统的分布式防碰撞控制

3．1．1问题描述

3．1．2控制器设计

3．1．3稳定性分析

3．1．4仿真算例

3．2在拓扑连通下有输入扰动的单轮车多智能体系统的分布式防碰撞控制

3．2．1问题描述

3．2．2控制器设计

3．2．3稳定性分析

3．2．4仿真算例

3．3本章小结

第4章在拓扑连通保持下不确定非线性多智能体系统的分布式输出反馈防碰撞控制

4．1在拓扑连通保持下不确定非线性多智能体系统的分布式输出反馈防碰撞控制

4．1．1问题描述

4．1．2控制器设计和稳定性分析

4．2仿真算例

4．3本章小结

第5章在拓扑连通保持下Euler-Lagrange非线性多智能体系统的跟踪控制

5．1具有输人扰动的Euler-Lagrange随机非线性多智能体系统的分布式跟踪控制

5．1．1问题描述

5．1．2控制器设计

5．1．3稳定性分析

5．1．4仿真例子

5．2在拓扑连通保持下Euler-Lagrange扰动非线性多智能体系统的分布式有限时间跟踪控制

5．2．1问题描述

5．2．2控制器设计

5．2．3稳定性分析

5．2．4仿真算例

5．3本章小结

第6章总结与展望

致谢

参考文献

攻读博士学位期间发表或完成的论文