工业机器人工具及工件坐标系的标定研究

声明

摘要

1 绪论

1．1 项目背景

1．2 国内外研究现状

1．2．1 工具坐标系标定现状

1．2．2 工件坐标系标定现状

1．3 研究目的和意义

1．4 本文的组织结构

1．5 本章小结

2 工具坐标系标定研究

2．1 工具坐标系的建立

2．2 标定原理与方案

2．2．1 原理简介

2．2．2 标定方案

2．3 相机空间操作

2．4 标定算法

2．5 本章小结

3 工具坐标系标定实验与结果分析

3．1 标定系统

3．2 实验步骤

3．3 实验结果与分析

3．4 本章小结

4 工件坐标系标定研究

4．1 工件坐标系建立

4．2 标定原理与方案

4．2．1 原理简介

4．2．2 标定方案

4．2．3 云台坐标系下标定点坐标值

4．2．4 基坐标系下标定点坐标值

4．3 基于四元数法的工件坐标系标定算法

4．3．1 四元数简介

4．3．2 工件坐标系标定算法

4．4 本章小结

5 工件坐标系标定实验与结果分析

5．1 标定系统

5．2 激光标定

5．3 实验步骤

5．4 实验结果与分析

5．5 本章小结

6 总结与展望

6．1 全文总结

6．2 研究展望

致谢

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文和出版著作情况

攻读硕士学位期间参加的科学研究情况