基于机器人的图书馆自动取书方法及技术研究

声明

摘要

第1章 绪论

1．1 引言

1．2 研究现状

1．2．1 机器人自主定位与导航方法研究现状

1．2．2 光学字符识别技术(OCR)研究现状

1．3 本文主要内容与创新点

1．3．1 主要研究内容

1．3．2 主要创新点

1．4 本文的组织架构

第2章 机器人自动取书总体方案

2．1 功能方案

2．1．1 需求说明

2．1．2 功能流程

2．2 技术方案

2．2．1 地图构建

2．2．2 地标识别

2．2．3 图书馆内机器人自主定位与导航

2．2．4 图书标签图像与字符图像的提取

2．3 本章小结

第3章 图书馆地图构建与地标探测

3．1 机器人全局地图构建方法

3．1．1 机器人室内环境地图构建方法比较

3．1．2 图书馆全局环境地图构建方法

3．2 基于激光传感器的地标定位方法

3．2．1 激光传感器简介

3．2．2 基于激光传感器的地标探测与定位

3．3 基于激光传惑器与视觉传感器相结合地标定位方法

3．3．1 基本原理与方法

3．3．2 激光传感器与视觉测距原理相结合的图像区域筛选

3．3．3 书架正面地标判定及后续工作

3．4 实验步骤及实验结果

3．4．1 书架正面识别方法实验步骤与实验结果

3．4．2 书架侧面识别方法实验步骤与实验结果

3．4．3 实验总结

3．5 本章小结

第4章 基于地标追踪的图书馆内机器人自主导航方法

4．1 图书馆内机器人精确自主定位

4．1．1 书架标签观察点计算

4．1．2 图书馆内机器人自主定位方法

4．2 图书馆内机器人自主导航

4．2．1 基于激光观测点的路径规划方法

4．2．2 基于扩展卡尔曼滤波算法的机器人位姿矫正方法

4．2．3 书架正面图像获取方法

4．3 实验步骤及实验分析

4．3．1 实验步骤

4．3．2 实验结果及实验分析

4．4 本章小结

5．1．2 基于k-Means算法的图书标签图像分割

5．1．3 对比实验

5．2 字符图像的提取方法

5．2．1 宇符图像提取方法

5．3 字符图像的识别方法

5．3．1 字符图像识别方法

5．3．2 特殊标签处理方法

5．4 本章小结

第6章 总结与展望

6．1 总结

6．2 展望

参考文献

致谢