论文说明
摘要
第一章 绪论
1．1 引言
1．2 研究背景与意义
1．3 图论基础
1．3．1 图论的基本概念
1．3．2 刚性图
1．4 多机器人系统的运动模型
1．5 基于势场法的多机器人编队协调控制
1．5．1 编队问题的分类及存在的问题
1．5．2 势场法
1．5．3 基于势场法的协调编队控制
1．6 机器人围捕控制
1．7 本文研究的主要内容
第二章 刚性机器人编队不期望平衡态的稳定性
2．1 引言
2．2 已有的负梯度控制算法
2．3 具有n个机器人的不期望平衡态稳定性判定方法
2．4 算例仿真
2．5 本章小结
第三章 全局指数稳定三角编队控制
3．1 引言
3．2 问题描述
3．3 控制器设计
3．4 稳定性分析
3．5 仿真
3．6 本章小结
第四章 多机器人目标围捕控制
4．1 引言
4．2 问题的描述
4．2．1 系统模型
4．2．2 控制目标
4．3 围捕策略
4．4 控制器设计及稳定性分析
4．4．1 控制器的设计
4．4．2 稳定性分析
4．5 仿真结果
4．6 本章小结
第五章 总结与展望
5．1 总结
5．2 展望
参考文献
致谢
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