声明
致谢
1 绪论
1.1 研究背景和意义（Research Background and Significance）
1.2 国内外研究现状（Current State in China and Abroad）
1.3 主要研究内容（Main Research Contents）
1.4 论文的组织结构（Structure of the Dissertation）
2 基于RTS辅助的迭代捷联惯导初始对准模型
2.1 INS常用坐标系统及转换(INS Basic Coordinate System and Transformation)
2.2 捷联INS机械编排(SINS Mechanization)
2.3 捷联INS误差模型(SINS Error Model)
2.4 捷联INS主要误差源(SINS Main Error Sourc)
2.5 基于RTS平滑KALMAN滤波模型（RTS based Kalman Filter Smoothing）
2.6 RTS辅助迭代惯性初始对准（RTS aided iterative SINS Initial Alignment）
2.7 实验与分析（Experiment and Analysis）
2.8 本章小结（Summary）
3 惯导辅助BDS/GPS周跳探测与修复模型
3.1 BDS/GPS/INS 松组合模型 (BDS/GPS/INS Loosely Coupled Model)
3.2 BDS/GPS观测值（BDS/GPS Measurements）
3.3 BDS/GPS/INS 紧组合模型 (BDS/GPS/INS Tightly Coupled Measurement Model)
3.4 惯性辅助周跳探测模型（Inertial Aided Cycle Slip Detection）
3.5 组合量的构造与误差分析（Construction of Combinations and Error Analysis）
3.6 实验与分析（Experiment and Analysis）
3.7 本章小结（Summary）
4 惯导辅助BDS/GPS部分模糊度固定
4.1 BDS/GPS定位误差源及改正模型（BDS/GPS Positioning Error Source and Correction Model）
4.2 BDS/GPS 差分定位模型(BDS/GPS Differential Positioning Model)
4.3 BDS/GPS 动态模糊度固定方法(BDS/GPS Dynamic Integer Ambiguity Resolution)
4.4 INS 辅助模糊度解算模型（ INS Aided Integer Ambiguity Resolution Model）
4.5 INS 辅助的 BDS/GPS 模糊度部分固定模型（ INS Aided BDS/GPS Partial Integer Ambiguity Resolution）
4.6 实验与分析(Experiment and Analysis)
4.7 本章小结(Summary)
5 惯导辅助BDS/GPS抗差自适应模糊度固定
5.1 INS辅助的BDS/GPS单频模糊度固定抗差模型（INS Aided BDS/GPS Single-frequency Integer Ambiguity Resolution Model）
5.2 INS辅助的BDS/GPS双频模糊度固定自适应模型（INS Aided BDS/GPS Dual-frequency Integer Ambiguity Resolution Adaptive Model）
5.3 实验与分析（Experiment and Analysis）
5.4 本章小结（Summary）
6 惯导辅助大气约束的BDS/GPS模糊度固定
6.1 长基线大气延迟约束模型（Atmospheric delay constraint for Long-baseline）
6.2 双频约束模糊度固定模型（ Dual-frequency Constaint for Ambiguity Resolution）
6.3 抗差组合滤波模型（Robust Integration Filter）
6.4 实验与分析（Experiment and Analysis）
6.5 本章小结（Summary）
7 惯导辅助BDS/GPS自适应交互多模型卡尔曼滤波
7.1 基于UD分解的卡尔曼滤波(UD Based Kalman Filter)
7.2 交互多模型滤波算法（Interacting Multiple Model Filter）
7.3 自适应卡尔曼滤波算法（Adaptive Kalman Filter）
7.4 实验与分析(Experiment and Analysis)
7.5 本章小结（Summary）
8 惯导辅助对流层约束的PPP自适应滤波模型
8.1 精密单点定位误差改正模型（PPP Error Correction Model）
8.2 精密单点定位模型（PPP Positioning Model）
8.3 精密单点定位模糊度固定（PPP Integer Ambiguity Resolution）
8.4 PPP/INS 紧组合定位模型（ PPP/INS Tightly Coupled Positioning Model）
8.5 实验与分析（Experiment and Analysis）
8.6 本章小结（Summary）
9 结论及展望
9.1 结论（Conclusions）
9.2 创新点（Innovations）
9.3 展望（Prospects）
参考文献
作者简历
学位论文数据集
