基于CAN总线的仿人机器人控制系统设计

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仿人机器人主要用于商场的广告宣传,也可用于科技馆、博物馆和展览会等宣传场合,以增强展品的趣味性和吸引力,增强宣传作用。仿人机器人是一种较新颖的广告宣传设备,具有较大的商业应用价值,一些家电厂商,如海尔和一些科技馆对此表示了很浓厚的兴趣。
　　本课题根据客户对仿人机器人的功能要求,并结合国内外仿人机器人的发展现状及应用技术,设计了一个仿人机器人控制系统,使该机器人不仅具有真人的外貌特征,还具有很多人的能力。如:做各种肢体动作和跳舞,有喜怒哀乐表情,能够与人对话等,还可以播放各种文字及视频广告。
　　仿人机器人控制系统由上/下位机两级控制系统组成。上位机通过 CAN总线对下位机节点实施监督控制与协调优化,同时负责语音识别和语音合成等工作。下位机各节点分别控制十几个电机、舵机和离合器,采集各传感器信号,并接收上位机指令配合实现机器人的各种功能。机器人控制系统的硬件采用研祥的EC3-1816CLD2NA工控机、微芯公司的内嵌 CAN控制器的 PIC18F46K80单片机等,软件采用 Windows OS、多线程技术、VC++和 MPLAB IDE开发环境进行设计。
　　仿人机器人控制系统经过实际测试,运行良好,完全实现了设计要求。

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作者
邓堪全;
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作者单位

南昌大学;

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授予单位南昌大学;
学科控制理论与控制工程
授予学位硕士
导师姓名张肃宇;
年度 2014
页码
总页数
原文格式 PDF
正文语种中文
中图分类智能机器人;自动控制、自动控制系统;
关键词
仿人机器人; CAN总线; 单片机; 控制系统;

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