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大连海事大学学位论文原创性声明和使用授权说明
第1章绪论
1.1课题研究的历史背景
1.1.1船舶航向自动舵设计历史和发展方向
1.1.2动态面控制理论概述
1.1.3反步法在船舶控制中的应用
1.2研究课题的提出
1.3论文结构
第2章理论基础知识
2.1 Lyapunov稳定性理论
2.1.1稳定性的一般概念及定义
2.1.2 Lyapunov稳定性定理
2.2几个重要的定理
2.2.1 LaSalle-Yoshizawa定理
2.2.2 LaSalle不变集定理
2.2.3 Barbalat引理和推论
第3章船舶运动数学模型的建立
3.1船舶操纵运动方程
3.1.1坐标系与运动学变量
3.1.2船舶操纵运动方程的建立
3.1.3舵力及舵机特性计算模型
3.2船舶运动的干扰力数学模型
3.2.1风的干扰力数学模型
3.2.2波浪干扰力数学模型
3.3非线性船舶航向控制系统的数学模型
3.3.1航向控制系统数学模型的建立
3.3.2外界干扰下的船舶航向控制系统数学模型的建立
3.4本章小结
第4章非线性系统的鲁棒自适应动态面控制
4.1反步法的设计思想
4.2鲁棒自适应动态面控制器设计
4.2.1稳定性分析
4.2.2仿真实例及仿真研究
4.3本章小结
第5章基于RBF神经网络的鲁棒自适应动态面控制
5.1 RBF神经网络基础
5.1.1人工神经网络及其在控制系统的应用
5.1.2 RBF网络的发展历程
5.1.3 RBF网络的结构、学习算法
5.2基于神经网络的鲁棒自适应动态面控制
5.2.1基于神经网络的鲁棒自适应动态面控制器的设计
5.2.2稳定性分析
5.2.3仿真实例及仿真研究
5.3本章小结
结论
参考文献
攻读学位期间公开发表的论文
致谢
研究生履历
