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第1章 绪论
1.1 引言
1.1.1 课题的背景和意义
1.1.2 远程监控机器人专家系统的提出
1.1.3 遥操作机器人
1.2 当今工业机器人的发展综述
1.2.1 遥操作机器人的概况
1.2.2 未来机器人技术研究热点及发展趋势
1.2.3 国内外的机器人网络远程控制究状况
1.3 远程监控机器人专家系统设计的主要问题
1.4 本文的主要工作与研究内容
1.5 本章小结
第2章 远程监控机器人专家系统总体模型建立
2.1 引言
2.1.1 理论技术基础
2.1.2 远程监控机器人专家系统的设计参考
2.2 工业机器人概括及发展趋势
2.2.1 工业机器人的种类
2.2.2 工业机器人的发展趋势
2.2.3 操作机的设计方法和步骤
2.3 远程监控机器人专家系统整体模型
2.3.1 远程监控机器人专家系统总体模型建立
2.3.2 远程监控机器人机械系统建立
2.3.3 远程监控机器人控制系统模型建立
2.4 本章小结
第3章 远程监控机器人专家系统的需求分析及结构设计
3.1 远程监控机器人专家系统的需求分析
3.1.1 远程监控机器人专家系统的总体目标
3.1.2 机器人的技术参数
3.1.3 机器人的基本组成
3.1.4 设计原则
3.2 远程监控机器人专家系统的总体设计方案
3.2.1 系统功能分析
3.2.2 远程监控机器人专家系统机器人自由度的确定
3.2.3 远程监控机器人专家系统机器人的结构总体图
3.3 腰部和小臂部件处的传动装置设计
3.3.1 腰部部件传动装置设计
3.3.2 腕部的设计
3.4 机械手的设计
3.4.1 机械手的总体目标
3.4.2 机械手的传动装置设计
3.5 步进电机和驱动器选择
3.6 本章小结
第4章 远程监控机器人专家系统的运动学分析
4.1 机器人坐标变换
4.1.1 刚体的位姿及坐标系的建立
4.1.2 机器人齐次坐标交换
4.2 机器人逆向运动学
4.3 工作空间分析
4.3.1 工作空间分析简述
4.3.2 工作空间的概念
4.3.3 工作空间的形成
4.3.4 工作空间中的空腔和空洞
4.3.5 理想工作空间的包络面方程
4.3.6 实际工作空间分析和作图
4.4 本章小结
第5章 远程监控机器人专家系统的远程控制及监控
5.1 引言
5.1.1 工业机器人视觉系统的性能
5.1.2 远程监控系统的技术指标
5.1.3 远程监控系统的设计模型
5.2 远程监控机器人专家系统远程监控的实现
5.2.1 监视系统的选择
5.2.2 局域网内的测试
5.2.3 试验总结
5.2.4 远距离传输方式的选择
5.2.5 1NTERNET网络环境下通讯模型
5.3 本章小结
第6章 结论
参考文献
致谢