基于单目摄像头移动机器人导航研究

代理获取

页面导航

目录
摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

如今，越来越多的机器人被应用在日常生活中。随着人工智能和图像处理技术的高速发展，越来越多的人也开始投入到视觉机器人的研究行列当中。本文主要研究视觉机器人在静态室内环境下的导航。
　　首先应用单目摄像头获取机器人所在环境的图像，然后进行图像处理，提取特征点和障碍物。通过提取的特征点，应用尺度不变特征转换算法进行目标识别，识别出图像中的路标；通过摄像头3D距离计算公式得到机器人与障碍物和路标的距离。
　　然后通过获取的路标对机器人进行定位，获取机器人的具体位置。本文针对移动机器人在定位过程中，传感器测量误差和机器人位姿误差导致系统定位精度急剧下降，提出一种多新息卡尔曼滤波算法。在标准卡尔曼滤波的基础上，引入抗差权因子和自适应因子抵制测量误差和位姿误差。同时，引入多新息，即多个时刻的新息向量，进一步提高系统的精度。
　　最后通过模糊神经网络实现机器人的路径规划，使机器人可以从出发点避障并找到一个最优路径到达目标点。本文路径规划采用全局路径规划和局部路径规划相结合的路径规划方法。机器人在确定自己位置后利用全局路径规划寻找一个最优子目标点，然后利用模糊神经网络控制器对机器人进行局部路径规划，依次循环，直到机器人到达最终目标点。通过栅格法建立仿真环境，在无障碍物环境、少量障碍物简单环境和大量障碍物复杂环境三个环境验证算法的可行性。仿真结果表明本文算法可以使机器人从出发点快速找到一条最优路径到达目标点。

著录项

作者
康璐璐;
展开▼
作者单位

辽宁工程技术大学;

展开▼
授予单位辽宁工程技术大学;
学科检测技术与自动化装置
授予学位硕士
导师姓名李雅梅;
年度 2017
页码
总页数
原文格式 PDF
正文语种中文
中图分类模式识别与装置;机器人;
关键词
视觉机器人; 图像处理; 卡尔曼滤波; 模糊神经网络; 路径规划;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于单目摄像头的车辆前方障碍物的检测研究 [J] . 沈念伟 ,于大泳 . 农业装备与车辆工程 . 2022,第1期
2. 基于单目视频路径移动机器人导航方法研究 [J] . 张大伟 ,王佳 ,孟森森 . 传感器与微系统 . 2018,第002期
3. 基于深度学习的单目摄像头动态手势识别与交互 [J] . 孙博文 ,于峰 . 哈尔滨理工大学学报 . 2021,第001期
4. 基于单目摄像头的自主健身监测系统 [J] . 余鹏 ,刘兰 ,蔡韵 . 浙江大学学报（理学版） . 2021,第005期
5. 基于单目摄像头的FCWS测试与评价 [J] . 冯赞 . 专用汽车 . 2021,第009期
6. 基于ORB的单目SLAM/SINS组合移动增强现实的研究 [C] . Sun Tong ,孙彤 ,Qin Wen-hu . 第十七届中国虚拟现实大会暨虚拟现实与可视化国际会议（ChinaVRICVRV2017） . -1
7. 基于单目摄像头的静态手势识别方法研究 [A] . 刘文达 . 2020

基于单目摄像头移动机器人导航研究

目录

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅