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1 绪论
1.1课题研究意义及目的
1.2焊接机器人研究现状
1.3焊接机器人的发展趋势
1.4课题主要研究内容
1.5技术路线
1.6本章小结
2 升降式焊接机器人结构设计
2.1升降式焊接机器人设计方案
2.2机器人各关节建模与集成
2.3可升降机构结构设计
2.3.1升降机构设计要求
2.3.2升降机构构型及驱动装置选型
2.3.3底座连接装置结构设计
2.3.4滑轨及锁紧装置设计
2.4升降式焊接机器人模型建立
2.5本章小结
3升降式焊接机器人有限元分析
3.1有限元方法简介
3.2静力学分析概述
3.3模态分析概述
3.4升降机构静力学分析
3.4.1 数学模型
3.4.2 边界条件
3.5 升降机构静力学结果分析
3.6 焊接机器人升降平台方案结果分析
3.7升降式焊接机器人模态分析
3.7.1模态分析前处理
3.7.2升降式焊接机器人最高位置自由模态分析
3.7.3升降式焊接机器人起始位置自由模态分析
3.7.4升降式焊接机器人最高位置约束模态分析
3.7.5升降式焊接机器人起始位置约束模态分析
3.8约束模态与自由模态对比分析
3.9本章小结
4 升降式焊接机器人运动学分析
4.1 升降式焊接机器人连杆参数及坐标系建立
4.2 升降式焊接机器人连杆模型
4.3 正向运动学问题分析
4.4 逆向运动学问题分析
4.5 正逆运动学验证
4.6 升降式焊接机器人路径规划
4.7本章小结
5 升降式焊接机器人离线编程及实现
5.1机器人系统的创建
5.1.1焊接机器人系统的结构
5.1.2焊接机器人虚拟工作场景搭建
5.1.3高压氧舱工件坐标系的建立
5.1.4焊枪工具坐标系的建立
5.2 关键部位焊接仿真研究
5.2.1氧舱观察窗焊缝焊接
5.2.2 氧舱舱门焊缝焊接
5.3本章小结
总结与展望
参考文献
致谢
攻读硕士期间发表的论文及成果
