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第一章绪论
1.1引言
1.2模糊系统的建模方法
1.3模糊控制的发展历史
1.3.1常规模糊控制器
1.3.2自适应模糊控制器
1.4模糊系统的逼近理论
1.4.1万能逼近理论
1.4.2万能逼近理论的充分条件
1.4.3万能逼近理论的必要条件
1.5模糊系统与其它非线性系统建模方法的比较
1.6本文的主要研究内容
第二章模糊理论基础
2.1模糊集合
2.1.1模糊集合的定义
2.1.2模糊集合表示法
2.1.3常用的隶属函数
2.2模糊关系
2.2.1模糊关系的定义
2.2.2模糊关系的运算
2.3模糊蕴涵关系
2.4模糊控制基本原理
2.5自适应模糊控制器的结构及其分类
2.5.1自适应模糊控制器的结构
2.5.2自适应模糊控制器的原理
2.5.3自适应模糊控制器的分类
2.6小结
第三章一类单输入单输出非线性系统的自适应模糊控制
3.1引言
3.2一类SISO非线性系统的模型及控制问题的描述
3.3模糊自适应H∞控制器的设计
3.4模糊自适应算法
3.5稳定性与收敛性分析
3.6系统仿真
3.7本章小结
第四章一类多输入多输出非线性系统的自适应模糊控制
4.1引言
4.2系统描述
4.3一类MIMO非线性系统自适应模糊控制器的设计
4.4稳定性及收敛性分析
4.5仿真实验
4.6本章小结
第五章自适应模糊控制在机械手轨迹跟踪中的研究与应用
5.1引言
5.2机械手的动态数学模型
5.2.1悬臂梁数学模型的一些基本假设
5.2.2悬臂梁数学模型的推导
5.3机械手的自适应模糊控制器的设计
5.3.1机械手的常规控制器的设计
5.3.2机械手自适应模糊控制器的设计
5.4系统的仿真
5.5本章小结
总结与展望
参考文献
致谢
攻读学位期间发表的学术论文
