一种未知家庭环境下服务机器人高效物品搜索方法

声明

摘要

1．1课题的背景与研究意义

1．2相关问题的研究现状

1．2．1机器人物品搜索

1．2．2场景识别

1．2．3物品检测

1．3本文研究内容及研究方法

1．4论文章节安排

第二章家庭物品搜索知识库

2．1物品共现关系描述

2．2物品场景共现关系描述

2．3家庭物品搜索知识库自动构建

2．3．1 Open Images V4与数据处理

2．3．2物品共现知识生成方法

2．3．3物品场景共现知识生成方法

2．3．4知识库存储与更新

2．4实验与分析

2．4．1物品共现知识生成方法对比实验

2．4．2知识库查询与更新试验

2．5本章小结

第三章基于迁移学习与CNN特征匹配的室内场景识别模型

3．1迁移学习与残差网络介绍

3．2室内场景识别模型构建

3．2．1整体框架

3．2．2预训练模型获取

3．2．3场景类别特征

3．2．4特征匹配算法

3．3场景数据集

3．4实验与分析

3．4．1实验设置

3．4．2实验结果与分析

3．5本章小结

第四章基于先验知识的物品检测模型

4．1整体框架

4．2物品检测模型

4．3实例物品检测模型

4．3．1实例物品检测问题描述

4．3．2模型框架

4．3．3兴趣区域匹配

4．4实验与分析

4．4．1物品检测模型测试实验

4．4．2实例物品检测实验

4．4．3基于先验知识的物品检测实验

4．5本章小结

5．1研究内容总结

5．2研究内容展望

参考文献

致谢

硕士期间发表的论文

硕士期间参加的科研项目