声明
摘要
第1章 绪论
1．1 课题研究背景与意义
1．1．1 课题的研究背景
1．1．2 课题的理论意义
1．1．3 课题的实际意义
1．2 相关研究工作综述
1．2．1 遥操作技术的发展
1．2．2 遥操作控制结构概述
1．2．3 基于增强现实的遥操作概述
1．3 本文的主要工作
1．4 论文的结构
第2章 履带式移动机器人及模型建立
2．1 履带式移动机器人简介
2．1．1 本体结构
2．1．2 控制系统
2．1．3 通信系统
2．1．4 交互系统
2．2 履带式移动机器人的运动学建模
2．3 本章小结
第3章 增强现实理论及关键技术分析
3．1 增强现实技术与虚拟现实技术的区别
3．1．1 虚拟现实技术及其特点
3．1．2 增强现实技术及其特点
3．2 增强现实系统结构
3．2．1 直接显示式增强现实系统
3．2．2 光学透视式增强现实系统
3．2．3 视频透视式增强现实系统
3．3 增强现实关键技术分析
3．3．1 三维注册技术
3．3．2 虚实融合技术
3．3．3 人机交互技术
3．4 本章小结
第4章 增强现实遥操作系统中的人机交互技术
4．1 人机交互方式概述
4．1．1 数据交互
4．1．2 语音交互
4．1．3 图像交互
4．1．4 行为交互
4．2 增强现实遥操作系统的结构
4．3 增强现实遥操作人机交互系统设计
4．3．1 增强现实遥操作系统远程监控台设计
4．3．2 基于控制手盒的移动机器人遥操作的设计
4．3．3 基于三维鼠标的移动机器人遥操作的设计
4．3．4 基于头戴显示设备的视觉沉浸感系统设计
4．4 本章小结
第5章 增强现实遥操作系统实验验证及分析
5．1 基于增强现实及训练纠正的地形可通过性分析
5．1．1 典型地形特征提取及描述
5．1．2 基于增强现实及训练纠正的可通过规则获取
5．2 实验结果及分析
5．3 本章小结
第6章 总结与展望
6．1 总结
6．2 展望
参考文献
致谢
攻读硕士期间发表的论文
攻读硕士期间参与的项目
